کنترل تطبیقی سیستم کنترل از راه دور با وجود نامعینی های دینامیکی و نامعینی در شتاب گرانشی

چکیده: در این مقاله به معرفی یک روش جدید در سیستم­های کنترل از راه­دور[i] غیر­خطی با وجود نامعینی­های دینامیکی در هر دو طرف پایه[ii] و پیرو[iii] و همچنین نامعینی در شتاب گرانشی در طرف پیرو خواهیم پرداخت. چنین سیستمی می­تواند در سیستم­های فضایی که ربات پیرو در ارتفاع نامعینی در حال کار است و مقدار شتاب گرانشی در دسترس نیست یا به­علت تفاوت در عرض جغرافیایی ربات­های پایه و پیرو و به­تبع آن تفاوت در شتاب گرانشی آن­ها کاربرد داشته باشد. کنترل تطبیقی به­ کار گرفته­شده از روش عکس گرادیان خطا جهت قانون به­روز­رسانی استفاده می­کند. در این روش نیازی به دانستن کران نامعینی­ها نیست. البته چنین سیستمی به تخمین دقیق پارامترهای دینامیکی ربات­های پایه و پیرو و شتاب گرانشی نامعلوم منجر نخواهد شد ولی باعث کارکرد صحیح سیستم خواهد بود. به­منظور نشان دادن کارکرد روش پیشنهادی، روش مربوطه بر روی ربات­های دو درجه آزادی با تأخیر ثابت در کانال انتقال اطلاعات مورد بررسی قرار گرفته است.